起重机根据结构不同可以分为梁式型起重机、悬臂起重机（旋臂起重机）和门式起重机三种。梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机，由于梁式起重机可在长方形场地及其上空作业，因此多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸；悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式，多用于机床等的工件装卡和搬运；门式起重机一般根据门架结构形式、主梁形式、吊具形式来进行分类。 按门框结构形式分可分为全门式起重机、半门式起重机、双悬臂门式起重机和单悬臂门式起重机；按主梁结构形式分又分为单主梁门式起重机和双梁桥式起重机两种。
梁式起重机：梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机
单梁桥式起重机桥架的主梁多采用工字型钢或钢型与钢板的组合截面。起重小车常为手拉葫芦、电动葫芦或用葫芦作为起升机构部件装配而成。
按桥架支承式和悬挂式两种。前者桥架沿车梁上的起重机轨道运行；后者的桥架沿悬挂在厂房屋架下的起重机轨道运行。单梁桥式起重机分手动、电动两种。手动单梁桥式起重机各机构的工作速度较低，起重量也较小，但自身质量小，便于组织生产，成本低，时候用于无电源后搬运量不大，对速度与生产率要求不高的场合。手动单梁桥式起重机采用手动单轨小车作为运行小车，用手拉葫芦作为起升机构，桥架由主梁和端梁组成。主梁一般采用单根工字钢，端梁则用型钢或压弯成型的钢板焊成。
电动单梁起重机（重锤式自动常闭夹轨器）——它是利用重力通过杠杆使夹钳夹紧轨道，而松开夹钳靠液压缸，其工作原理与液压弹簧式夹轨器的相同。这种夹轨器夹紧力稳定，安全可靠，但自重大，维护不方便。
自锁式——自锁式防风装置是利用自锁原理，其夹紧力由风力自动产生，风越大，防滑力也越大。但由于这种结构很难解决轨道对中问题，影响了夹紧力，夹不住轨道的情况也时有发生。
顶轨器起重机在断电时，顶轨器在弹簧作用下，推动顶块压在轨道上，起到抗滑作用。当起重机运作时，液压装置将顶块抬起，离开轨面，使起重机正常运作，轨道的波浪度会影响其对轨道的压紧力进而影响到顶轨器的抗风能力。
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